​שמחה מילר נולד ב-1934 להוריו שרה ויעקב מילר מראשוני קרית מוצקין (ראה כתבה נפרדת סיפורי ראשונים). בשנת 1936 הגיעה משפחת מילר לקרית מוצקין, לביתם ברחוב אושה שנבנה ע"י אבי המשפחה במו ידיו.

את ילדותו, נעוריו ובחרותו עשה בקריה. כתלמיד בבי"ס הראשון בקריה, "אחדות", בתנועת "הצופים" כחניך וכמדריך. את לימודי התיכון סיים בביה"ס הריאלי בחיפה. בתקופת ההמתנה שלאחר בחינות הבגרות ועד לגיוס לצה"ל, המשיך לפעול בהדרכת נוער בפנימית הדסים בשרון. את רוב שרותו הצבאי עשה בחיל התותחנים.
בשנת 1955 סיים את שרות החובה כקצין קרבי. כאיש כוחות המילואים השתתף בשלוש מלחמות כקצין תותחנים.

בתקופת לימודיו בביה"ס היסודי, הכיר את מי שלימים עתידה להיות רעייתו, אביגיל לבית דניאל מותיקות הקריה (ראה כתבה נפרדת סיפורי ראשונים).
בתום שרות החובה נישא הזוג ועוקר לירושלים. כשהם חיים בדוחק, מתפרנסים מעבודות מזדמנות ומסתופפים כארבע שנים בדירת חדר אחד, משלים שמחה למודי B.A במדעי הרוח באוניברסיטה העברית בירושלים. באותה עת המשפחה מתרחבת עם הולדת הבת הבכורה מיכל. מאז ועד היום נוספו עוד שתי בנות ו-שש נכדות.
עם קבלת התואר בשנת 1959 חוזרת המשפחה לכור מחצבתה, הבית ברח' אושה בק. מוצקין.

את אווירת הפעילות הציבורית ספג כבר בבית הוריו, שהיה בית פתוח ואישי ציבור רבים דאז נכנסו ובאו בו.
עוד בי"ם החל שמחה בפעילות צבורית בהסתדרות הסטודנטים כפעיל מפא"י (מפלגת העבודה).
בק. מוצקין התפתחה הקרירה הצבורית. בתחילה כמזכיר אקדמי באוניברסיטת חיפה, ניהול שלוחת המכללה למנהל של הסתדרות הפקידים בחיפה ובאזור (בית הפקיד).
ב1975 נשלח ע"י המכללה לאוניברסיטת סירקיוז בארה"ב ללמודיM.A במנהל צבורי אותם סיים בהצלחה, כמו כן קורס דו-שנתי למנהל תעשיתי בטכניון.
ב1981 מונה למנהל המכללה הארצית. במשך שנתיים ניהל רשת בתי ספר ובה כ24 אלף תלמידים וכ-3000 מורים, מרצים, ועובדי מנהל. ב1983 חזר לנהל את שלוחת חיפה.

במקביל המשיך בפעילות צבורית וב1972, נבחר לראשונה כחבר המועצה המקומית מטעם רשימת מפלגת העבודה בק. מוצקין. בין היתר כיהן כיו"ר ועדת החינוך, חבר ועדות הנהלה וכספים וכממלא מקום ראש המועצה ללא שכר.
בשנת 1976 עם שינוי מעמדה של ק. מוצקין ממועצה מקומית לעירייה, היה לסגן ומ"מ ראש העיר הראשון.
ביוני 1984 לאחר פטירת ראש העיר משה גושן ז"ל, נבחר ע"י חברי המועצה לראשות העיר והיה לראש העיר השני בתולדותיה, תפקיד בו כיהן עד דצמבר 1993.

כראש עיר, פעל לקידום העבודה המנהלית ברשות, קביעת היררכיה בתפקידי הניהול וחלוקת תחומי סמכות ואחריות. שפור הליכי הגביה, מינוי מנכ"ל (במקום מזכיר) שהיווה חידוש באזור, קביעת יחידות תקציביות סגורות, ועוד.

דגש מיוחד הושם על תהליך קבלת ההחלטות ושיפור מערך השרותים לרווחת התושבים. בתקופתו, אשרה מועצת העיר עבודות ונכסים צבוריים רבים. בעית ההצפות בצפון העיר נפתרה כליל בעבודות נקוז נרחבות. צנרת הביוב והולכת מים הישנה הוחלפה, רחובות ותיקים צופו באספלט ואבן משולבת, שכונות ותיקות עברו טפולים קוסמטיים, חודשה תאורת הרחובות והועמק שת"פ עם האגודה לתרבות הדיור.
הרפורמה במערכת החינוך בקריה החלה, הוקמה חטיבת הביניים הראשונה והעיר נכנסה לעידן חינוכי חדש. נבנו כתות בי"ס וגן חדשים והוחל בהקמת מערך המחשוב.

בשתוף עם הסוכנות היהודית הוקם מרכז יום לקשיש. פותחה שכונת "בנה ביתך" הראשונה מסוגה בכל הסביבה. הוקם מרכז מ.ד.א. אזורי, בעזרת יזמים פרטיים הוקם הקאנטרי קלאב "גלי גיל", הראשון בסביבה ובית האבות היוקרתי "בית אילדן". כמו כן נבנתה קומה נוספת לבנין העיריה.

במשך עשרות שנים היתה חברת גב ים לקרקעות בעלת הזיכיון לבניה על השטח החולי בצפונה של הקריה בואכה מחנה כורדאני. העירייה נכנסה למשא ומתן מזורז עם החברה ודאגה לאשור תכנית בניין עיר בכל הדרגים הנדרשים. התוצאה: שכונת נוה גנים היפה והחדשנית בתכנונה אשר נוספה לעיר.

למועצת העיר הוגשה תכנית מתאר מקיפה לכיכר העיריה העתידית הכוללת ספריה עירונית, אודיטוריום ובית עיריה.

כל אותה עת המשיך בפעילות צבורית בתחומים שונים: חבר דירקטוריון אוניברסיטת חיפה, חברת הנפט לישראל, המכללה למינהל, המפעל להכשרת ילדי ישראל, אגודת לב אל לב ישראל, חבר הנהלה וסגן יו"ר מרכז השלטון המקומי. התפקיד הצבורי האחרון אותו מילא עם תום כהונתו כראש עיר, היה יו"ר דירקטוריון בנק אוצר השלטון המקומי ,הבנק המרכזי של הרשויות המקומיות בישראל.